Η περιοχή πέριξ του Πετροχωρίου θεωρείται μέρος του βασιλείου της Αρχαίας Πύλου υπό το βασιλιά Νέστορα. Η παραλία Βοϊδοκοιλιά που είναι σε απόσταση περίπου των 800 μέτρων από το Πετροχώρι αναφέρεται στα Ομηρικά έπη και ως "αμμουδερή Πύλος". Στα ευρύτερα πλαίσια του παραπάνω όρου θεωρείται ότι περιλαμβάνονταν και οι υπόλοιπες παραλίες του Πετροχωρίου που έχουν μέτωπο προς το Ιόνιο πέλαγος όπου κατά την αρχαία παράδοση ελλιμενίζονταν ο στόλος στα μυκηναϊκά χρόνια.
Κάνε κλικ ΕΔΩ και δες στο "Google Χάρτη" που βρίσκεται η Παραλία του Πετροχωρίου.
παραλίες